ide gnrale poru le rapport:
pourquoi juste un PMC? (pas lgant, etc.)
=> approx univ, facilit d'utilisation, calcul de Rn dans Rp, dj utilis

discrtiser pour acclrer les calculs

oprateurs gntique plus futs changent quelque chose?

faire voluer l'architecture

difficult de faie le simulateur

total code de moi : ~25000 lignes => difficult  grer

le modle:
serveur traj offre en fait commandes de plus "haut niveau", symbolisation
d'ou serveur Strat trs rduit.

le terrain:
des segments : facile de changer la forme du terrain, facile de
rajouter des arcs de cercle...
=> reuse pour les psy


les capteurs:
capteurs cardinaux centrs en avant ou non
rayon modifiable (normalisation) => adaptativit

evolution:
"parcours d'obstacles" : pas besoin qu'ils soient en mouvement, souvent, car
c'est une archi ractive, pas de mmoire, donc peut pas trouver de parade.
but du jeu : 1/ positionner les poids pour tenir compte correcteemnt de chaque
                capteur
	     2/ grer correctement les rapports entre capteurs
robots "suiveurs" pour acclrer l'volution (slection plus forte)

pb immobilit : il vite de trop prs, rase les obstacles
(avec mouvement, plus souvent on peut viter de loin car ils suivent)

simulateur : Laurent Magnin (p123, Colective Robotics), mais mon
simulateur sert  volution -> rapidit => ST ou Java trop lents.

la forme des robots : rond au dpart, mais chang (Laurent Magnin)
paraissait bon (rebons n'importe comment, contact avec la balle) : on
*a* des rsultats (ne pas oublier qu'on est dans le simulateur, monde
presque parfait). mais finalement rateau  l'avant.

phases d'apprentissage (apprentissage par renforcement), chercher
rfrences Drogoul)